Die vier Steuerungsmodi von ABB für Industrieroboter

I. Punktsteuerungsmodus (PTP)

Dieser Steuerungsmodus steuert nur die Position der diskreten Punkte, die vom Endeffektor der Industrieroboter im Arbeitsbereich festgelegt werden. Bei der Steuerung muss sich nur der Industrieroboter schnell und genau zwischen den benachbarten Punkten bewegen können, und es gibt keine Vorschrift für die Flugbahn, um den Zielpunkt zu erreichen.

Die Positionierungsgenauigkeit und die für die Bewegung benötigte Zeit sind die beiden technischen Kennzahlen dieses Steuerungsmodus. Da sich dieser Steuerungsmodus durch eine einfache Implementierung und geringe Anforderungen an die Positionierungsgenauigkeit auszeichnet, wird er häufig beim Be- und Entladen von Materialien, beim Handling, beim Punktschweißen, beim Einbau von Komponenten auf der Leiterplatte usw. eingesetzt, solange der korrekte Betrieb der Endeffektorposition am Zielpunkt beibehalten wird. Diese Methode ist relativ einfach, aber es ist schwierig, eine Positionierungsgenauigkeit von 2-3 um zu erreichen.

Ii. Kontinuierlicher Flugbahnkontrollmodus (CP)

Der Steuerungsmodus besteht darin, die Position des Endeffektors des Industrieroboters im Arbeitsraum kontinuierlich zu steuern, in strikter Übereinstimmung mit der vorgegebenen Flugbahn und Geschwindigkeit in einem bestimmten Präzisionsbereich, Geschwindigkeitskontrolle, glatte Flugbahn, glatte Bewegung, um die Aufgabe zu erfüllen.

Jedes Gelenk des Industrieroboters bewegt sich kontinuierlich und synchron, und sein Endeffektor kann eine kontinuierliche Flugbahn bilden. Der wichtigste technische Index dieses Steuerungsmodus ist die Genauigkeit der Bahnverfolgung und die Stabilität der Position des Endeffektors von Industrierobotern. Die Steuerungsmodi von Lichtbogenschweiß-, Beschichtungs-, Haarentfernungs- und Inspektionsrobotern werden normalerweise verwendet.

Drei, Kraft (Moment) Kontrollmodus.

Montage, greifen das Objekt Arbeit, erfordert nicht nur eine korrekte Positionierung, sondern auch die Verwendung von geeigneten Kraft und Drehmoment, muss (Drehmoment) Servo-Modus zu verwenden. Das Prinzip dieser Steuerung Modus ist im Grunde das gleiche wie das der Position Servosteuerung, aber der Eingang und die Rückmeldung sind nicht Positionssignale, sondern Kraft (Moment) Signale, so dass das System muss Kraft (Moment) Sensor. Manchmal werden die Näherungs-, Gleit- und andere Erfassungsfunktionen verwendet, um die Steuerungssituation anzupassen.

Vier, intelligenter Steuerungsmodus.

Die intelligente Steuerung des Roboters besteht darin, das Wissen über die Umgebung durch den Sensor zu erhalten und entsprechende Entscheidungen entsprechend seiner internen Wissensbasis zu treffen. Durch den Einsatz intelligenter Steuerungstechnologie verfügt der Roboter über eine starke Anpassungsfähigkeit an die Umgebung und die Fähigkeit zum Selbstlernen.

Die Entwicklung der intelligenten Steuerungstechnik hängt von der rasanten Entwicklung der künstlichen Intelligenz wie künstliche neuronale Netze, Gen-Algorithmus, genetische Algorithmus und Expertensystem in den letzten Jahren. Diese Art der Steuerung Modus, Industrieroboter Talent kann wirklich die Landung Geschmack der künstlichen Intelligenz haben, aber die am schwierigsten zu kontrollieren, zusätzlich zu den Algorithmus, sondern auch stark auf die Präzision der Komponenten verlassen.

Vom Wesen der Steuerung her befindet sich der aktuelle Industrieroboter oft in der relativ niedrigen Phase der räumlichen Positionierungssteuerung, der Intelligenzgehalt ist nicht groß, man kann sagen, dass es sich nur um einen relativ flexiblen Roboterarm handelt, und es gibt eine große Entfernung von Menschen.